使用上位机控制伺服电机所需完成的工作：

伺服驱动器必须与电机相匹配。

一般来讲伺服驱动器是和伺服电机成套购买的，但实际上将一些非原装伺服驱动器和伺服电机进行混搭也可正常运行，这主要看驱动器的兼容能力，两者需要满足的条件：

硬性条件：电机的输入电压必须和驱动器的输出电压吻合；电机是否支持电机及编码器参数设定：目前的大多数驱动器支持相关配置以适应不同类型的电机；功率匹配：一些大功率伺服驱动器支持连接小功率伺服电机，具体能否实现需要咨询厂商；

若驱动器与电机隶属于同***，通常会在手册中注明不同电机型号的适配伺服驱动器；

若驱动器与电机隶属于不同***，一般情况下不可混用。

通常采用垂直向上安装的方式，伺服器下方为进风口，上方为出风口。通电后不要触摸散热器，否则可能导致烫伤。

联轴器用于连接电机侧与负载侧。

建议使用专为伺服电机设计的挠性联轴器，尤其是使用双弹簧联轴器，其在偏心和偏转时可以提供一些公差缓冲的裕度。请针对操作条件选择合适的联轴器尺寸，不适当的使用或连接可能会导致损坏。

使用时须将电机轴端的防锈涂层或油质擦掉。

R相当于（电源插头中的）L，S相当于N，实际上R、S、T 可接三相或单相任意两端子 220V 50HZ 电源；控制电源和主回路电源通常采用一体化设计；关于接地：实际上设备不接地也可以正常工作，但是在这种情况下，设备漏电将导致设备外壳带电，会引发触电风险；不过只要接入漏保，一旦线路中的漏电电流超过漏保的动作电流，它就会跳闸。在有漏保的情况下设备是否接地，其区别在于，接地时若设备漏电且超过动作电流，则漏保将自动断开；未接地时若设备漏电，漏保通常在人接触金属壳体后才会断开（此时可能造成危险；若电流不大甚至不会动作）。

漏电开关有接地和没接地的区别伺服电机与普通电机不同，故接线连反也不会改变旋转方向，但若连接线顺序错误，可能会引起 电机飞车、设备损坏,及本产品过流损坏；通常也不存在星形和三角形接线。

接通控制回路电源和主回路电源后，母线电压指示灯显示无异常，且面板显示器显示“rdy”，表明伺服驱动器处于可运行的状态，等待上位机给出伺服使能信号。

注意：即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（10 分钟）不要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。

从功能方面说，两者不是一类电阻。

制动电阻主要就是在变频器带动的电机需要停车时，采用能耗制动方式，把停机后的动能和线圈中的磁能，通过一个制动电阻消耗掉，从而达到保护变频器的作用。

再生电阻则是当伺服电机模式驱动时，再生电力回归到伺服放大器测，这部分电力首先通过平滑电容器的充电来吸收，超出可充电能量后，再用一个电阻器来消耗。这就是再生电阻器的由来。

电阻器从材质上分类，两者可一样，可不一样的。在一般情况下，两者都采用网状不锈钢电阻器。 

电源网络吸收了各种高低频噪音，常用LC交流电源滤波器（电源线EMI滤波器）来抑制这种噪声。这种滤波器属于低通滤波器，能够无衰减地将50Hz低频电源功率传送到用电设备上，衰减电源传入的骚扰信号，同时抑制设备本身产生的骚扰信号进入电源。

有增量式编码器与式编码器两种，二者配线不同。

关于编码器的A、B、Z相

编码器是测量速度、位移、旋转位置的设备，把角度位移或直线位移转换成电信号，以通讯方式传送给控制器。编码器分为增量式和式两种。A相、B相、Z相旋转输出脉冲电压，三相脉冲各自独立，A相和B相脉冲量相等，但是A相和B相之间存在一个90°（电气角的一周期为360°）的电气角相位差，可以根据这个相位差来判断编码器旋转的方向是正转还是反转，正转时，A相超前B相90°先进行相位输出，反转时，B相超前A相90°先进行相位输出。Z相为一圈一个脉冲电压。

伺服电机可以接收模拟信号、脉冲信号和总线通信信号。控制信号线用于连接上位控制器，进行IO信号控制，所有的输入和输出信号都经此接口出入驱动器。

位置指令输入信号模拟量指令输入信号模拟量输出信号数字量信号编码器分频输出信号

由于控制端子定义较多，此处只展示常用端子（并非所有引脚都会用到）：

伺服驱动器在不同引脚有相同的名称时，表示在驱动器内部时相互连接。

通常不会配送伺服信号线，只会配未组装的通讯头，接线由用户设计并完成线与通信头的焊接：

伺服驱动器的脉冲形式位置给定（伺服定位）有3种方法：

脉冲和方向信号共同控制，即脉冲数控制位移，方向信号控制正反转（常用）；第二种是正转脉冲CCW和反转脉冲CW输入控制；第三种是90°相位A/B两相脉冲输入。

PULS端子和SIGN端子用于接收脉冲和方向信号，这两类端子被称作低速脉冲端，还存在高速脉冲端HPULS和HSIGN；

脉冲方式有差分方式和集电极开路两种，电压有24V脉冲和5V脉冲两种，通常采用5V差分脉冲。 

差分传输

差分传输是一种信号传输的技术，区别于传统的一根信号线一根地线的做法，差分传输在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相同，相位相反。在这两根线上的传输的信号就是差分信号。信号接收端比较这两个电压的差值来判断发送端发送的逻辑状态。

差分输出与单端输出

差分输出有两个输出端，输出的信号是两输出端之间的电压差；单端输出只有一个输出端，输出地信号是输出端对地的电压。

伺服驱动器通过内部分频电路将编码器输入信号进行分频，采用差分总线形式输出。

数字量信号有普通数字输入、高速数字输入、数字输出3类，功能可根据实际需要进行更改（参考手册《DI/DO 功能规格定义》章节）。在上图【位置控制模式配线】中，各端子被配置为默认功能。

该端口可以建立PC和驱动器的通讯，借助上位机软件实现对驱动器状态监控、测试运行、参数读写等操作。

称为PU口（而非网口）。

购买伺服产品时，通常会随附电机动力线和电机编码器线。

　　更多咨询：安川伺服